檢索結果:共22筆資料 檢索策略: "適應性控制".ckeyword (精準) and cdept.raw="機械工程系"
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本研究主要針對駕駛模型不確定性所代表的駕駛因外在或內在因素,所造成的車輛駕駛轉向性能降低問題,提出發展一個轉向輔助控制器,期望使整體車輛駕駛性能達到並保持在理想駕駛操控的狀態。因此,本論文的目標在驗…
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聯結車輛發生意外事故時往往較一般小型車輛所造成的意外事故來的嚴重,所以聯結車輛的安全系統發展相形之下更為重要,而聯結車的意外事故類型也與單車體車輛不同,例如鐮刀效應、半拖車失控或翻覆等。而在本研究中…
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本論文針對一動力源為直流伺服馬達之系統,在其輸出與環境接觸的情況下,利用函數近似法(Function Approximation Technique)近似不確定項,設計出一適應阻抗控制器,以解決傳統…
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傳統LQ控制器可以在時域上對一線性系統進行最佳控制,頻率塑型控制器則可以在頻域上對該系統提供最佳性能。然而,當系統具有未知量時,這兩種控制器都不再有效。本論文提出一適應控制器,使得未知機械系統在頻域…
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無回歸矩陣機械臂適應性控制法改善了傳統方法,使其能夠有效地處理未知時變參數,並且簡化了控制器設計的複雜度。跟許多的控制法相同,大部分的無回歸矩陣機械臂適應性控制都需要回授機械臂關節的速度與位置。本文…
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在本篇論文中,我們提出了一個用來控制含有時變不確定參數的柔性關節機械臂的適應性控制器。該控制器不需要計算回饋矩陣,即不需要將機械臂數學模型線性參數化,從而極大地簡化了其實現的困難程度。同時,在不採用…
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線性壓電超音波馬達具有高度非線性及不確定項等問題,因此本研究針對線性壓電超音波馬達平台,使用文獻中所提出的函數近似法進行控制,並無另行開發創新之控制法則。依據文獻,首先以函數近似法(Function…
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氣動肌肉致動器(PMA)是可收縮的或伸展的設備,通過填充充氣氣囊的壓縮空氣來操作。與傳統的氣缸致動器相比,PMA的輕便性和順應性使其適合於輔助人類的運動,並可以在與人互動的機器人中使用。但是,每個硬…
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在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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本文針對駕駛模型具有參數不確定性及輸入延遲所造成的車輛駕駛轉向性能降低問題,提出發展一個可變結構適應性(variable structure model reference adaptive con…